配置文件

提示

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mujoco

file (string): Mujoco描述文件，xml格式

bus

device

• MujocoJoint

  要求

  要求Mujoco文件中body/joint和actuator/motor项的name相同

  name (string, required)：与Mujoco文件中body/joint和actuator/motor项的name相同
  initial_pos (double, optional)：初始角度，单位弧度（deg）
  mode (string, optional)：关节控制模式。有position、velocity、torque三种模式可选，分别对应位置控制、速度控制、电流控制
  pos_kp (double, optional)：位置控制时的kp参数
  pos_ki (double, optional)：位置控制时的ki参数
  pos_kd (double, optional)：位置控制时的kd参数
  vel_kp (double, optional)：速度控制时的kp参数
  vel_ki (double, optional)：速度控制时的ki参数
  vel_kd (double, optional)：速度控制时的kd参数

• MujocoImu

  site：与Mujoco文件中sensor/accelerometer和sensor/gyro的site相同
  acc：与Mujoco文件中sensor/accelerometer的name相同
  gyro：与Mujoco文件中sensor/gyro的name相同

• MujocoForceSensor

  force：与Mujoco文件中sensor/force的name相同
  torque：与Mujoco文件中sensor/torque的name相同

• MujocoFramepos

  name：与Mujoco文件中sensor/framepos的name相同

• MujocoFramelinvel

  name：与Mujoco文件中sensor/framelinvel的name相同