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API

MujocoBus​

GetDevice​

template<typename T>
std::optional<T*> GetDevice(unsigned int id)

参数
T：模板参数，设备类型
id：设备id

返回值
std::optional<T*>：设备指针

GetMujocoModel​

const mjModel* GetMujocoModel()

返回值
const mjModel*：mjModel数据指针

GetMujocoData​

mjData* GetMujocoData()

返回值
mjData*：mjData数据指针

MujocoJoint​

MujocoJointMode​

enum class MujocoJointMode
{
  NONE = 0,
  POSITION,
  VELOCITY,
  TORQUE
};

关节控制模式：NONE无控制，POSITION位置模式，VELOCITY速度模式，TORQUE力矩模式

GetActualPosition​

double GetActualPosition()

返回值
double：实际位置，单位为$rad$

GetActualVelocity​

double GetActualVelocity()

返回值
double：实际速度，单位为$rad/s$

GetActualTorque​

double GetActualTorque()

返回值
double：实际力矩，单位为$Nm$

SetTargetPosition​

void SetTargetPosition(double pos)

参数
pos：目标位置，单位为$rad$

SetTargetVelocity​

void SetTargetVelocity(double vel)

参数
vel：目标速度，单位为$rad/s$

SetTargetTorque​

void SetTargetTorque(double torque)

参数
torque：目标力矩，单位为$Nm$

SetMode​

void SetMode(MujocoJointMode mode)

参数
mode：目标模式

MujocoImu​

GetRoll​

double GetRoll()

返回值
double：roll姿态角，单位为$rad$

GetPitch​

double GetPitch()

返回值
double：pitch姿态角，单位为$rad$

GetYaw​

double GetYaw()

返回值
double：yaw姿态角，单位为$rad$

GetRotationMatrix​

std::array<double, 9> GetRotationMatrix()

返回值
std::array<double, 9>：旋转矩阵，行优先顺序

GetAccX​

double GetAccX()

返回值
double：加速度计x轴方向分量，单位为$m^2/s$

GetAccY​

double GetAccY()

返回值
double：加速度计y轴方向分量，单位为$m^2/s$

GetAccZ​

double GetAccZ()

返回值
double：加速度计z轴方向分量，单位为$m^2/s$

GetGyroX​

double GetGyroX()

返回值
double：陀螺仪x轴方向分量，单位为$rad/s$

GetGyroY​

double GetGyroY()

返回值
double：陀螺仪y轴方向分量，单位为$rad/s$

GetGyroZ​

double GetGyroZ()

返回值
double：陀螺仪z轴方向分量，单位为$rad/s$

MujocoForceSensor​

GetForceX​

double GetForceX()

返回值
double：力传感器x轴方向分量，单位为$N$

GetForceY​

double GetForceY()

返回值
double：力传感器y轴方向分量，单位为$N$

GetForceZ​

double GetForceZ()

返回值
double：力传感器z轴方向分量，单位为$N$

GetTorqueX​

double GetTorqueX()

返回值
double：力矩传感器x轴方向分量，单位为$Nm$

GetTorqueY​

double GetTorqueY()

返回值
double：力矩传感器y轴方向分量，单位为$Nm$

GetTorqueZ​

double GetTorqueZ()

返回值
double：力矩传感器z轴方向分量，单位为$Nm$